他离开余姚前，发生了王阳明心学史上最光彩夺目也是最后的一幕：四句教的解析。“四句教”全文如下：“无善无恶心之体，有善有恶意之动；知善知恶是良知，为善去恶是格物。”他的两位弟子各持己见，王阳明详细地向他们做了解析。
很多王阳明心学研究者都认为“四句教”是王阳明心学继“致良知”后的又一次升华，不过我们不必看王阳明的解析，只在这二十八个字上望文生义，就可以发现，它可能仅仅是王阳明致良知的一个程式，也就是面对一件事时如何“致良知”。用一种不客气的话来说，“四句教”被后来王阳明心学的服膺者们极不明智地夸大了。
我们以一个例子来说明下。假设我们坐在天空下，只是没有目的地望着天空，这个时候，我们的心就是“无善无恶”的。但当天空一颗陨石正坠向一个熟睡的人时，我们的心马上就会动起来，这是“意之动”。我们的心动起来会产生两种“意”，一种是善意，一种是恶意，所以这时就有了“善恶”，善意是，及时提醒那个即将被砸的人，恶意是，看热闹。这两种“意”，是善是恶，我们是如何区分的呢？我们凭什么说看热闹那个意就是恶的，提醒那个意就是善的呢？原因很简单，因为我们每个人都有良知，良知能知善知恶。那么，我们下面要做的事就是“为善去恶”，如果只是知道善意和恶意，却不去行动，那也不是致良知。所以，我们必须提醒那个睡觉的倒霉鬼，有石头要砸你，赶紧起来。这就是“格物”，也就是王阳明说的“炼心”，它炼的就是我们那颗慈悲的心。我们要经常实践自己的善意来炼心，把自己的心炼成仁者的心。长此以往，我们就会成为伟大的人，因为孟子说了，仁者无敌。